risolto [Classe A 160 07/2005 1962cc 640942 60Kw Diesel] ESP e Mil accesa con indicazione di recarsi in officina

[enigma007]

Ho questa auto che mi è arrivata con la spia ESP e Mil accesa e con l'indicazione sul display centrale di recarsi in officina, facendo una diagnosi completa ho  questi errori :

2251 ESP attivato; velocità per limite limp-home - permanente

5AE2  Imbardata, sensore di accelerazione laterale e longitudinale - permanente

5A3C  Sensore di velocità angolare/accelerazione laterale - intermittente

P1861  Sensore velocità ruota posteriore sinistra; non plausibile

P1860  Sensore velocità ruota posteriore destra; non plausibile

Qualche suggerimento ?

Grazie